隨著現(xiàn)代城市的發(fā)展，以往電力輸送主要依賴(lài)于以塔桿為主的地上輸電線路及空中輸電線路，這種輸電線路約占總輸電線路的90%，同時(shí)存在較大隱患。為解決架空電纜的錯(cuò)綜復(fù)雜，輸電線纜入地化已經(jīng)是大勢(shì)所趨，城市人口密集化的增大造成供電緊張電纜量大的局面，而隨著入地化的發(fā)展，越來(lái)越多的城市啟動(dòng)了地下電纜隧道建設(shè)規(guī)模的擴(kuò)大，人工巡檢已經(jīng)不能滿足需求，而是采用專(zhuān)門(mén)的巡檢機(jī)器人進(jìn)行電纜巡檢。 地下電纜路徑復(fù)雜且又長(zhǎng)又深，出入口有限，障礙物較多，因此在電纜隧道內(nèi)設(shè)置可靠靈活的巡檢工作是十分必要的，這就使得機(jī)器人巡檢的工作量巨大，雖說(shuō)結(jié)合了現(xiàn)有的實(shí)際路況對(duì)機(jī)器人爬坡、轉(zhuǎn)彎、伸縮等工況進(jìn)行了預(yù)測(cè)，但是這些能動(dòng)性的產(chǎn)生都需要耗費(fèi)巨大的電能。